Pieniny stanowią część ciągnącego się na długości ok. 550 km pienińskiego pasa skałkowego, oddzielającego zewnętrzne Karpaty fliszowe od Karpat wewnętrznych tzw. krystalicznych. Od południa graniczą z pasmem Magury Spiskiej, od północy z Gorcami i Beskidem Sądeckim. Tworzą wyodrębnione pasmo górskie o długości ok. 35 km i szerokości do 6 km podzielone przełomami Dunajca na trzy części. Najatrakcyjniejszym pod względem przyrodniczym i krajobrazowym fragmentem pasma są Pieniny Właściwe. Szczyty mają tu piękne i ostre sylwetki a doliny miejscami postać wąwozów skalnych. Północne zbocza opadają ku dolinom stosunkowo łagodnie, zaś w stronę Dunajca obrywają się efektownie wapiennymi ścianami o wystawie południowej lub wschodniej i wysokości dochodzącej do 300 m.
Pieniny Właściwe dzielą się na trzy jednostki fizjograficzne: